ほとんどのころ軸受は、軌道を備えた軌道輪 (内輪および外輪)、転動体 (玉またはころ)、および保持器で構成されています。保持器は転動体を一定の距離で分離し、内外軌道面に固定します。そして自由に回転させます。
転動体が転動する面を「軌道面」といい、軸受にかかる荷重はこの接触面で支えられます。通常、内輪は車軸またはシャフトに取り付けられ、外輪はハウジングに取り付けられます。なお、スラスト軸受の軌道は通常「軌道座金」、内輪は「軸軌道座金」、外輪は「シェル軌道座金」と呼ばれます。
転動体はボールとローラーに分けられます。ローラーには円筒状、針状、円錐状、球状の4種類があります。玉は内輪・外輪の軌道面と幾何学的に「点」で接触しますが、子の接触面は「線」で接触し、理論上は ころ軸受 転動体が軌道に沿って回転すると同時に、その軸の周りを回転することができます。
保持器の役割は、転動体のピッチを一定に保ち、軸受取り扱い時の転動体の脱落を防止することです。軸受は保持器に直接荷重を加えません。保持器の種類は製造方法により、プレス保持器、削り出し保持器、一体保持器などがあります。
ローラーベアリングは、ボールベアリングとローラーベアリングの 2 つのカテゴリに分類されます。玉軸受は軌道輪の形状により深溝形とアンギュラコンタクト形の2種類に分けられます。ころ軸受はころの形状により円筒軸受、針状軸受、円すい軸受、自動調心軸受に分類されます。ころ軸受は、負荷荷重に応じてラジアル軸受とアキシアル軸受の 2 種類に分けられます。ラジアルベアリングはラジアル荷重を負担し、スラストベアリングはアキシアル荷重を負担します。その他の分類方法としては、転動体の列数（1列、2列、4列）、分離型と非分離型などがあります。
上記の分類以外にも、工作機械用精密ころ軸受、特殊環境用軸受、直動軸受（リニアボールベアリング、リニアローラベアリング、リニアフラットローラベアリング）などの特殊用途向けの軸受もあります。
